A torockói medence ezidáig szerény régészeti leletanyaga rézkori és bronzkori közösségek létét jelzi, de római telepesek vagy katonai erősség jelenlétét nem bizonyítja. A magyar nyelvben használatos – szlávból átvett – Torockó helynév azt valószínűsíti, hogy az itt megtelepedő magyarok gyér szláv populációval találkozhattak. Torockó és a szomszédos Torockószentgyörgy valószínűleg a tordai királyi ispánság alapítása. Az ispánság birtokából kihasított területet nyerték el a Pest vármegyéből érkező Ákos nemzetségbeli Thoroczkaiak, akik a medencét benépesítették, védelmét megszervezték, és figyelemreméltó módon, a XIII. század kezdetététől az első világháború okozta teljes átrendeződésig szinte folyamatosan uralták a völgy életét. A család okleveleiből ismert első hűbérúr Ehellős, és az azonos nevű, alvajdai méltóságot viselt fia nevéhez fűződik a Székelykő tetején és Torockószentgyörgy határában álló várak építése. Egy 1257–72 közé keltezhető oklevél arról tanúskodik, hogy Ehellős alvajda a Székelykő ormán álló várát használatra, a tulajdonjog fenntartása mellett az Aranyosszékre betelepülő székelyeknek engedte át, innen a hegy mai neve.

A vasművesség Torockón a XIV. század végén, vagy a következő század elején – kétségtelenül német bányászok jelenléte révén – kapott lendületet. Eredetük azonban bizonytalan. Az eisenwürzeni betelepülés elmélete, mely egy II. Endre által 1291-ben kiadott kiváltságlevélen alapszik nem tekinthető hitelesnek. (Jakó Zsigmond bizonyítja, hogy a sokak által idézett oklevél nem származhatott II. Endre kancelláriájából, hanem XVIII. századi hamisítvány.) Valószínű, hogy az a néhány német család, melynek neve a XV. század óta a forrásokban fölbukkan, valamelyik felső-magyarországi bányatelepről jött a Thoroczkayak birtokára.

A lassan már nemcsak helyi jelentőségű vasbányászat és vasművesség a település sajátos fejlődését eredményezte. A torockói jobbágy „polgár” szabadságához tartozott, hogy a határban szabadon kezdhetett, hajthatott bányát. A vasolvasztás és kovácsolás a közösségi munkamegosztás változatos formái szerint történt. Az olvasztók fújtatóit és a vasverők kalapácsait egyaránt ötletes, vízi erővel hajtott szerkezetek működtették. Az évszázadokon át szinte változatlanul megőrzött munkafolyamat az ingadozó vízhozamtól, de legfőképp az olcsó faszéntermelés – az erdők fogyása miatt – beszűkülő lehetőségeitől függött.

A viszonylagos anyagi jólét, az iparűzőkre jellemző fejlett öntudat alapot adott arra, hogy Torockó népe a XVI. századtól kezdődően szívós küzdelmet folytasson a feudális terhek csökkentéséért, majd később a jobbágyi kötelékek alóli szabadulásért. Az engedetlenségben, lázadásokban megnyilvánuló, majd jogi eszközökkel folytatott harc egyre elmélyülőbb feszültséget eredményezett a lakosok és a Thorockayak között. Az ellentétekből fakadó legvéresebb összetűzések 1702-ben következtek be. A túlkapásoktól feldühített, elszánt várossal nem bírván, a hűbéri család az osztrák kormányzat katonai erejét hívja segítségül. Rabutin hadainak büntető rajtaütése, ennek halálos áldozatai a közösség tudatából nehezen kitörölhető sebeket okozott. 1704-ben Torockó újabb megtorlás áldozata volt. Thoroczkay István vezető szerepe Rákóczi erdélyi hadműveleteiben hozzájárulhatott ahhoz, hogy Tiege császári generális a torockószentgyörgyi várat felrobbantotta, és a két falut felgyújtotta. 1784-ben, a Horea vezette parasztfelkelés során felégették a torockószentgyörgyi udvarházakat, a torockóiakat pedig megvádolták, hogy rokonszenveztek a lázadókkal. Ezt követően a bányászváros vezetői óvatosabb módszerekhez folyamodtak. Hajdani szabadságjogaik igazolása érdekében ekkor „találták meg” II. Endre 1291-es kiváltságlevelének másolatát, az ún. „hamis levelet”, amely részleteiben orvosolja a közösség XVIII. századi termelési viszonyokból fakadó sérelmeit. Jóllehet, az eredeti oklevél hiányában a „nagy per” sem vezetett eredményre, de e kétségtelenül ötletdús és nem mindennapi vállalkozás napjainkig befolyásolja a torockóiak eredettudatát.

A jobbágyság régen várt eltörlését végül az 1848-as forradalom hozta meg. A mócvidék közelsége, a kiélezett nemzetiségi feszültségek a település újabb megpróbáltatásait okozták, ám a közösség vezetőinek bátorsága, találékonysága, nem mindennapi diplomáciai érzéke, és nem utolsósorban a vas kitermelése és feldolgozása során a környékbeli román jobbágyokkal való együttműködés is hozzájárult ahhoz, hogy Torockó nem jutott a felégetett Torockószentgyörgy és megannyi magyar falu sorsára.

A kétségtelenül sajátos torockói öntudat kialakulásában nagy szerepet játszott az iskola és az országos átlag feletti írásbeliség. Torockó a XVI. század második felében áttért az unitárius hitre, és 1595-ben már „algymnáziumot” működtetett. Az iskola tanárai és diákjai között jelentős személyiségeket találunk, itt tanult több unitárius püspök, köztük a néprajzkutató Kriza János, az utolsó erdélyi polihisztor Brassai Sámuel, és a román Gheorghe Bariţiu. A helybeliek vendégszeretetét és adakozókészségét bizonyítja, hogy ösztöndíjjal tették lehetővé székely diákok taníttatását. Szintén rendkívülinek tekinthető, hogy a XVIII. századtól a településen  ún. nőnevelde működik.

Az 1848-as forradalom majd az 1867-es kiegyezés utáni korszak társadalmi-gazdasági fellendülése Torockón is éreztette hatását – mindenekelőtt polgárosodásában. A bányák gazdaságosságának fokozatos csökkenése, majd bezárása viszont a lakosság elvándorlásának kezdetét eredményezte. Orbán Balázs szerint 1765-ben a lakosság száma 1500-ra tehető, 1847-ben 1800-ra és 1870-ben 1810-re. 1890-ben már csak 1406 lakos él Torockón (ebből 1247 magyar, 74 román, 1 német és 84 egyéb nemzetiségű).

A XX. század változó társadalmi, gazdasági és politikai viszonyai a lakosság további elszegényedését, apadását eredményezték: 1930-ban 1310 lakos, míg 2005-ben pedig kevesebb, mint 600 fő él Torockón. A kommunizmus valós erkölcsi értékeket felborító, súlyos gazdasági és szellemi rombolása után a település az útkeresés ösvényét járja. Míg Torockószentgyörgy az immár magántőkén alapuló mezőgazdaság révén ért el gyors eredményeket, az ezredforduló Torockója a különleges természeti és művelődéstörténeti adottságokon alapuló faluturizmus vonzerejét igyekszik hasznosítani.